myRaspberry

Mes aventures en Raspberry et Arduino

Moteur à pas 28BJY

Posted on 7 février 2017  in Raspberry

Après description du moteur pas à pas, cet article détaille la programmation sur raspberry.

Nous allons utiliser une carte  contrôleur, ULN2003.

Ce moteur revient à environ 2euros sur aliexpress.

Attention: vous pouvez alimenter cette carte par la raspberry ou par une alimentation externe de 5 à 12V.

A coté des pin d’alimentation +&-, deux pin sont libres. Il faut les connecter par un cavalier, sinon rien ne se passe !!

Cette carte comporte 4 connecteurs IN1 à IN4. Vous les connectez à 4 GPIO de votre raspberry.

Le principe est le suivant:

Seq = [[1,0,0,1],
       [1,0,0,0],
       [1,1,0,0],
       [0,1,0,0],
       [0,1,1,0],
       [0,0,1,0],
       [0,0,1,1],
       [0,0,0,1]]

Chaque sequence permet de positionner votre moteur d’un pas.

Vous pouvez, en l’observant, déterminer le nombre de “steps” qu’il fait à chaque tour. Pour ce moteur j’en compte 4000 par tour.

 

#!/usr/bin/python
#USE python stepper.py TimeBetweenTwoSeq
import sys
import time
import RPi.GPIO as GPIO
 
# Use BCM GPIO references
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
 
# IN1=17, IN2=22, IN3=23, IN4=12

StepPins = [17,22,23,24]
 
# Set all 4 pins
for pin in StepPins:
  print "Setup pins"
  GPIO.setup(pin,GPIO.OUT)
  GPIO.output(pin, False)
 
# Define advanced sequence
# as shown in manufacturers datasheet
Seq = [[1,0,0,1],
       [1,0,0,0],
       [1,1,0,0],
       [0,1,0,0],
       [0,1,1,0],
       [0,0,1,0],
       [0,0,1,1],
       [0,0,0,1]]
        
StepCount = len(Seq)
StepDir = 2 # Set to 1 or 2 for clockwise
            # Set to -1 or -2 for anti-clockwise
 
# Read wait time from command line
if len(sys.argv)>1:
  WaitTime = int(sys.argv[1])/float(1000)
else:
  WaitTime = 10/float(1000)
 
# Initialise variables
StepCounter = 0
 
# Start main loop
while True:
 
  #print StepCounter,
  print Seq[StepCounter]
 
  for pin in range(0,4):
    xpin=StepPins[pin]# Get GPIO
    if Seq[StepCounter][pin]!=0:
      #print " Enable GPIO %i" %(xpin)
      GPIO.output(xpin, True)
    else:
      GPIO.output(xpin, False)
 
  StepCounter += StepDir
 
  # If we reach the end of the sequence
  # start again
  if (StepCounter>=StepCount):
    StepCounter = 0
  if (StepCounter<0):
    StepCounter = StepCount+StepDir
 
  # Wait before moving on
  time.sleep(WaitTime)
stepper.py